Nudat we alles eens geprobeerd hebben was de volgende stap het programma wat verfijnen en uitbreiden. Ook hoeft opgemerkt te worden dat de ultrasoonsensor het meerendeel van de tijd het blikje niet op tijd zag en het zo dus negeerde. Daarom hebben we deze sensor verticaal geplaatst i.p.v. horizontaal. We merkten op dat hij het blikje nu wel detecteerde. Ook hebben we de sensor wat naar beneden gekanteld voor een optimale werking.
Na veel problemen en proberen hebben we onze software als volgt geprogrammeerd:
--> De robot stapt zolang er geen blikje in zijn zicht komt. Als hij een blikje detecteert op 8 cm afstand dan stopt de robot met bewegen. Vervolgens gaan de grijpers dicht en zit het blikje vast. Als volgende stap neemt de robot het blikje mee en verplaatst hij het over de gewenste afstand.
Eens aangekomen op het gewenste punt, gaan de grijpers terug open en krijgt de persoon zijn flesje/blikje.
De robot gaat subtiel achteruit en laat de persoon van zijn frisse pint genieten. Deze werking ziet u in het filmpje...
ENKEL FOTO'S
Het zou wel de bedoeling zijn dat de grijpers op de mechanische arm gemonteerd worden (accordeonarm) om een bepaalde afstand te overbruggen. Dit hebben we niet meer kunnen monteren maar we zouden dit via pneumatische krachten willen aansturen.
Geen opmerkingen:
Een reactie posten